Для кільчастих хробаків характерна наявність вторинної порожнини тіла (целома), завдяки якій стінки тіла відділені від внутрішніх органів; це забезпечує відносну незалежність рухів таких, наприклад, внутрішніх структур тварини, як кишка. Однак з розвитком целома виникла необхідність і в розвитку транспортної системи, що забезпечує зв'язок всіх частин тіла між собою, а також із зовнішнім середовищем. Тому саме на рівні вторічнополостних вперше з'являється кровоносна система, що зв'язує кишку і стінку тіла. У дощового хробака, наприклад, є добре розвинена кровоносна система, і кров циркулює по тілу в замкнутій системі судин.

По всій довжині тіла дощового хробака проходять два головних судини - спинний (дорсальний) і черевної (вентральний). У кожному сегменті вони з'єднані один з одним поперечними перемичками. У переднього кінця тварини п'ять пар таких поперечних судин здатні ритмічно скорочуватися і грають роль насосів. Втім, певну насосну функцію виконують і головні судини.

Кров містить червоний пігмент гемоглобін, Який розчинений в її плазмі, а не зосереджений в особливих клітинах (червоних кров'яних тільцях, або еритроцитах), як у хребетних. Гемоглобін розносить кисень по всьому тілу.

Кровоносна система членистоногих.

У членистоногих кровоносна система незамкнута. Загалом у цих тварин майже зник, і його місце займає гемоцель, що представляє собою мережу заповнених кров'ю (точніше - гемолімфою) порожнин, які називаються синусами, в яких лежать внутрішні органи. Газообмін у більшості сухопутних членистоногих відбувається через систему трахей, тобто гемолімфа в перенесенні дихальних газів майже не бере участь. Вона не містить гемоглобіну і тому безбарвна.

Кровоносна система хребетних.

У всіх хребетних є м'язове серце, що займає вентральної становище на передньому кінці тіла. Завдяки наявності серця, що функціонує як насос, кров швидко потрапляє до всіх органів і тканин тварини. Артерії несуть кров від серця, повертається ж вона назад по венах. Кисень переноситься гемоглобіном, який знаходиться в еритроцитах. Нижче як приклад буде детально розглянута серцево-судинна система людини, типова для ссавців і в загальних рисах для всіх хребетних. Коротенько ми охарактеризуємо і лімфатичну систему - перш за все її функціональне взаємодія з кровоносною.