Кінцівки моделюються на ранніх стадіях по обидва боки тіла зародка спочатку у вигляді малих, подібних культом сережку, які стають явно видимими вже на початку другого місяця розвитку. Верхня, проксимальна, кінцівку розвивається більш прогресивно, ніж кінцівку дистальна, нижня; всі процеси розвитку відбуваються в ній швидше, ніж у нижній.
По суті, перші закладки кінцівок утворюються у вигляді подвійної складки зовнішньої стінки тіла, в яку заходить також і мезенхима. Ймовірно, це стосується мезенхіми соматоплеври, з якої потім виникає мезенхімних бластема кісток кінцівок, хоча деякі автори відносять цю мезенхіму до прямих похідним мезодерми соответсвующих перших сегментів, яка сюди переміщається як би вдруге.
Дані кінцівок виростають у довжину, набуваючи спочатку вид простих кукс, які лопаткообразно розширюються на кінцях, а дещо пізніше розчленовуються на закладки пальців. На початку другого місяця у них вже міститься згущена мезенхима скелетогенной бластеми, яка диференціюється в тих місцях, де в майбутньому повинні розташовуватися окремі кістки.
Протягом другого місяці в ній з'являються перші хондріфікаціоание центри (осередки охрящевенія), з яких розвиваються хрящові закладки кісток кінцівок плечового і тазового поясів і первинних вільних кісток кінцівок. Ці хрящові закладки разом з усією кінцівкою ростуть у довжину і спочатку в загальних рисах набувають контури і форму остаточних кісток. Потім хрящової скелет кінцівок піддається хондрогенному окостеніння (енхондральному і періхондральному).
Термін виникнення центрів (Осередків) окостеніння в окремих кістках кінцівок і тривалість їх остаточного окостеніння вельми варіабельні. Кількість осередків окостеніння також буває різним. У довгих кістках закладається щонайменше три вогнища окостеніння - два вогнища для епіфіза і одне вогнище для диафиза. Перші осередки окостеніння з'являються послідовно вже під час внутрішньоутробного життя, а останні остаточно зростаються лише в дорослому стані, у віці приблизно двадцяти чотирьох років. Багато кістки у новонародженого взагалі ще не окостеніли або ж остеофіціровани тільки частково.
Формування скелета верхніх кінцівок плода
Лопатка (Scapula) плечового пояса закладається у вигляді простої мезенхимной, а пізніше хрящової пластинки; її окостеніння відбувається з двох головних і кількох другорядних (епіфізарних) вогнищ. З одного вогнища виникає все тіло лопатки разом з лопаткової остюком (spina scapulae) і плечовим відростком (acromion), з другого центру утворюється клювовідниє відросток (processus coracoides), який у людини є рудиментарним відростком лопатки, в той час як у нижчих хребетних (птахів ) він представляє собою самостійну кістку значних розмірів.
Ключиця (Clavicula) виникає, ймовірно, десмогенно, причому з двох вогнищ. Ключиця костеніє раніше всіх інших кінцівок, а саме вже наприкінці шостого тижня. Плечова кістка (humerus), променева кістка (radius) і ліктьова кістка (ulna) характеризуються кожна трьома вогнищами окостеніння, як і всі довгі кістки. Кістки зап'ястя мають кожна по одному центру окостеніння, кістки пястья і фаланги костеніють з одного головного, центрального вогнища окостеніння, а крім того - з одного вторинного центру, розташованого на кінці.
Верхня (проксимальна) кінцівку спочатку закладається на рівні останні чотирьох шийних сегментів і першого грудного сегмента. Згодом вона зміщується вниз, займаючи більш низьке положення.